2026年1月中旬頃から、PICO 4 Ultra向けにPICO OS 5.15.2.U～5.15.4.Uが配信されています。今のところ詳細な案内はありません。
恐らくGray Update扱いではないかと思います。正式リリース（Normal Update）されたのか判断が付かないため、暫定的な内容として掲載しています。誤りがある可能性もありますので、予めご了承ください。
アップデート概要
リリースノート
バージョン：5.15.2.U
482MB（差分アップデート） / 5.9GB（フルパッケージ）
リリース日：2026/1/12
- システムの安定性が向上しました。
バージョン：5.15.4.U
サイズ：484MB（差分アップデート）
リリース日：2026/1/24
- システムの安定性が向上しました。
修正が行われたと思われるもの
「Improved system stability.」の一文しかないので、どこが変わったのかを調べてみることにします。
リリースノートの記載がないので、他所で動作検証が行われたものや、自身で検証してみて変化がありそうな部分を掲載します。現時点では公式情報はございませんので、公開され次第追記予定です。
PCVRストリーミングにおけるモーション予測の不具合を修正
グローバルのPICOコミュニティで1月にアップデートすると予告されていた、PCVRストリーミングにおけるモーション予測の誤りが修正されたようです。
これはPICOに長らく存在していた存在していた問題で、PCVR時のモーション予測が破綻することで視界がブレたりHMDの座標系に依存するトラッカー（特にFluxPoseなど）の動きがおかしくなる原因となっていました。
VRでは各種遅延を補填するため、VRヘッドセットの角速度・加速度を使って数フレーム先の姿勢を予測しています。この問題は、本来SteamVRが指定した基準空間（ワールド座標系）で渡されるべき角速度情報が、誤ってPICO自身のローカル座標系で報告されていたことが原因のようです。（※要検証）
そのため、頭の向きによっては予測計算が破綻し、誤った方向に補正が掛かることで視界が揺れたり、補間時に画面の端に出る黒い帯が本来とは異なる方向に表示されることがあるとのこと。
動作検証をしたSteam Linkのベータテスター達によると、5.15.2.Uアップデートの時点でモーション予測の方向は直ってるだろうとのことです。PICO ConnectやVirtual Desktopでも正常になっているそうですが、そもそも不具合の再現方法が分からず手元では確認できていません。
適切な検証が出来ていないため、ブレが減ったかどうかも正直なんとも言えないところです。Steam Link以外では、以前からFluxPoseの動作に影響が出ることが確認されているため、最終的にFluxPoseのテスターから正常動作の報告があれば直ったと考えて良いかと思います。
修正までの経緯と今後について
修正に至るまでの経緯として、Steam Linkのベータテストが大いに役立ちました。
2025年9月頃に行われたSteam Linkのベータテスト中、テスターからの報告を元にValve側で独自に補正を入れたことで原因が明確になり、今回の修正に繋がったとされています。時期は未定ですが、PICO 4やPICO Neo 3向けの修正もPICO OSのアップデートで順次行われるとのこと。
また、リリース候補版となるSteam Linkのアルファブランチでのテストによると、PICO 4 Ultra以外のPICOヘッドセットはまだこの問題の影響を受けます。PICO 4 UltraだけSteam Link独自の回避策を無効にし、それ以外は回避策が動作するようにする予定だそうです。
ちなみに現在ストアで公開されているSteam Linkのバージョンは2.0.19なので、Meta Quest向けのものと同じです。
PICO Motion Trackerの動作が改善
PICO Motion Trackerのファームウェアアップデートが配信されています。Motion Trackerアプリの設定からファームウェアの更新を行ったところ、TR0189からTR0191へアップデートされました。Motion Trackerアプリのバージョンは2.0.5のままです。
腕を動かしたときに、足のトラッカーがつられて動作してしまう現象が軽減したような気もしますし、そうでもない気もします。
2月2日からPICO Motion Tracker専用拡張ベルト（税込5,980円・トラッカー別売り）が販売されていますので、この機会にトラッカー5個使えるようにするのも良いですね。
ハンドトラッキングの動作が改善
「ハンドトラッキング範囲の拡大」を使用したときのジッターが減少していました。VRChatなどで指をつまむ動作時に、指が震えて上手く行かなかった問題が起こりにくくなったように感じます。
また、手首のトラッカーとハンドトラッキングを使用中に、一瞬だけ両手同時にズレてすぐ戻ってくるドリフト現象も抑えられている感じがします。少々怪しさは残るものの、今後も改善されることに期待したいですね。
セキュリティの更新
Androidセキュリティパッチレベルが、2025年4月1日から2025年11月1日になりました。
その他
グローバル版にも含まれるのかは分かりませんが、中国版ファームウェアでは5.15.1.Uにて「vivoスマートフォンで撮影した写真や動画のアルバムでの閲覧をサポート」したようです。
トラッカー5個使うならアップデートしておきたい
今回のPICO OS 5.15系列のアップデートではリリースノートが省略されており、いつもと異なる感じがあります。PICO OS 5.14のときはオープンベータということもあって、毎回詳細な更新内容が記載されていました。
どういう事情かは分かりませんが、正式リリースとして公式サイトにアップデートが掲載される頃には、何かしらの情報が書かれていることに期待したいです。
一応、PICO Motion Trackerのファームウェアアップデートがあったことから、何かしらの改善が行われたものだと推測しています。特に5.14.4.Uアップデート時に全身推定の精度が落ちてしまったので、アップデートによる改善を待ち望んでいた方は多くいらっしゃるかと思います。全体的な動作が改善したのかどうかは検証し切れていませんが、何らかの変化があったような気はします。
曖昧な情報が多く含まれる記事となりましたが、PICO OSのアップデートはいつも通り安定しているように感じます。今のところ致命的な不具合はなさそうなので、アップデート自体は行っても問題ないのではないかと思います。2026年2月2日に「PICO Motion Tracker専用拡張ベルト」も発売しましたし、トラッカーを5個使うのであれば是非ともアップデートしておきたいですね。
