PICO Motion Trackerとは
PICO 4 Ultraをはじめとする、PICO製品専用のトラッカーです。ボディトラッキングにAI推定を用いることで、少ない個数のトラッカーで24点の全身推定を行っています。
赤外線センサーとドリフト補正について
PICO Motion Trackerを使う前に、どのようにして動作しているかを知っておきましょう。
PICO Motion Trackerは「IMUセンサー」と「赤外線センサー」の組み合わせによる「マルチモーダルトラッキング」が行われています。IMUは「加速度計」「ジャイロスコープ」「地磁気センサー」で構成されており、加速度や角速度と地球の磁気を使って位置の推定を行うものです。
IMUセンサーの他には、PICO Motion Tracker本体と台座には合計で12個の赤外線センサーが内蔵されています。これは電源を入れてから最初のキャリブレーション時に使われるのに加えて、トラッカー使用中のドリフト補正にも使用されます。
立ち上がって足元を確認したり、座っている時に足を伸ばしてトラッカーを視界に入れるとドリフト補正が動作するようです。この12個の赤外線LEDは常に点滅しているわけではなく、PICOコントローラーと同様で必要に応じて激しく点滅します。赤外線なので肉眼では見えません。
基本的にはIMUセンサーのみで動作しているようなので、トラッカーが視界の外にあっても直ちに問題が生じることはありません。トラッカー自体は照明の届かない暗闇の中でも大丈夫です。但し、LEDが遮られると補正が効かなくなるので、PICO Motion Trackerを服の裾で隠さないように注意してください。
オブジェクトトラッキングについて
まず使う機会のない「オブジェクトトラッキング」モードは、物体にトラッカーを取り付けてトラッキングするモードです。ストアでダウンロードできる何かしらのゲームが対応するはずですが、調査していないので存在を確認できていません。
ボディトラッキングと異なり、トラッカーを視界内に入れている間だけトラッキングが行われます。
身体に装着してもまともに機能しないので、ひとまず存在を忘れてもらって構いません。PCVR用途で一般ユーザーが使用する手段はなく、Enterprise向けのビジネスストリーミングでしか使用できません。
腰用トラッカーと拡張ベルト
PICO Motion Trackerは足首の2個だけで利用可能ですが、3個目を買ってきて腰に取り付けると座ったときの動作が安定します。現在は腰用1個が販売されているので、腰用だけはそちらを追加購入すればOKです。
腰トラッカー単品
もし足首用トラッカーを更に1セット購入して5個のトラッカーで使用する場合、足首用トラッカーベルトのまま無理に太ももに着用すると破損する可能性があります。上手く延長して使うか公式の拡張ベルトを購入するのがおすすめです。
太もも・手首用交換ベルト
安価な選択肢として、ダイソーの「べんりベルト」と「Dカン」を組み合わせて使うのも扱いやすくておすすめとのこと。Amazonでバックル付きの短いマジックテープベルトを探してみても良いですね。公式のベルトは2026年2月2日からAmazon・ヨドバシカメラ・ビックカメラで発売中です。
ベルトは根元にあるツメを押し込むと取り外せます。トラッカーを買い足して5個揃えた際は交換してみてください。
PICO Motion Trackerの設定
PICO Motion Trackerを繋いでみよう（ペアリングと身長設定）
プリインストールされているMotion Trackerアプリで、トラッカーの接続が行えます。
最初にやることは「ペアリング」と「身長設定」ぐらいです。PICO Motion Trackerの電源を入れてから、「ペアリング」を押すと自動的に接続されます。
身長設定がどうにもしっくりこないときは、Motion Trackerアプリ側ではなくVRChat内の身長設定やトラッキング設定を変えた方が良さそうです。
ペアリング操作は一度きりでOK。2回目以降はPICO Motion Trackerの電源を入れて足首に装着し、キャリブレーションを行うだけとなります。
PICO Motion Trackerのボタン操作
- 短押し：電源オン
- 2秒長押し：電源オフ
- 6秒以上長押し：ペアリング
トラッカーを装着する
各トラッカーは斜めになったりしないように真っ直ぐ取り付けてください。
足首
足首に装着する際は、ズボンの裾などでトラッカーが隠れないように気をつけてください。取り付ける向きもボタンやLEDがある方が上になります。
腰
お腹ではなく、できるだけ腰に近い位置に装着します。地面に対して垂直になるよう平らな面に装着し、ベルトが緩んで前後に傾かないようにしてください。
腰トラッカーだけは、前か後ろのどちらかに装着できます。（※要設定変更）
太もも
太ももに取り付けます。膝関節のすぐ近くが望ましいですが、膝の真上に取り付けないようにしてください。足首と同じく正面を向くようにします。少しでもズレるとトラッキングがおかしくなるので、足首との位置関係が重要となります。
太ももへの取り付けが最もシビアです。しゃがんだときにズレないことをしっかりと確認しましょう。
手首
手首を回したときにトラッカーが一緒に回らないように、手首の関節から少し離れた場所に装着します。手の甲側にトラッカーが来るようにして、トラッカーのボタンが自分の側に向いていることを確認します。
トラッカーのキャリブレーション方法について
最初のステップでは、足首を正面に向けて真っ直ぐ立ちます。
トラッカーのキャリブレーション時は、見本の通りに姿勢を合わせてキャリブレーションを行います。足をピッタリとくっつけ過ぎたり、大きく開いていると両足を閉じたときにクロスしたり閉じきらなかったりしますので気をつけてください。（あえてずらしている人も居ます）
次に足元を見下ろしてトラッカーを視界に映せばキャリブレーション完了となります。
何らかの事情で足元を見下ろすのが難しい・苦手という場合でも大丈夫です。実は片足ずつトラッカーを視界に映すだけでもキャリブレーションは完了します。直立キャリブレーションが終わった後に、一旦椅子に座ってトラッカーを見ても構いません。映りさえすれば完了します。
PICO 4 Ultraで使用する
PICO 4 Ultra限定で、最大5個まで接続して使用することが可能です。PICO 4やPICO 4 Proでは最大3個までとなります。
トラッカーを装着する部位は決まっており、自由な場所への取り付けはできません。どの組み合わせでも足首への取り付けが必須となります。足首（2個）・足首+腰（3個）・足首+腰+膝（5個）・足首+腰+手首（5個）の組み合わせが利用できます。
トラッカー2個（足首）
足首に2個取り付けて使用する「基本トラッキング」です。
PICO本体と足首のトラッキング情報だけで、腰などの位置も推定できるのが特徴です。本来は膝がないと動作しないところを足首だけで動かしているので、時々推定ミスが生じることがあります。
トラッカー3個（足首＋腰）
足首2個に加えて、腰に1個取り付ける「拡張腰部トラッキング」です。
トラッカー2個の時と異なり、腰に取り付けたトラッカーの回転角を使用するようになります。ダンスをするときの腰のひねりなどが表現できるほかに、寝転がったりしたときの腰の位置などが改善されます。
トラッカーの位置は使用しないため、大きな変化は感じにくいかもしれません。興味のある方は使用中に腰トラッカーだけ取り外して遠くに置いてみてください。VIVEトラッカーのように腰が引っ張られたりはしないことが分かります。
トラッカー5個（膝）
トラッカー3個の状態に、太もも2個を追加した「拡張大腿部トラッキング」です。
一般的なIMU方式のトラッカーと同じように膝と足首を組み合わせて使うので、足の精度が大幅に向上します。膝のトラッキングが追加されるものですが、膝はPICO Connectの設定で必ず有効にする必要はありません。VRChat側の制御に任せたいときは、膝のトラッカーをオフにしても精度は低下しないのでご心配なく。
拡張大腿部トラッキング時のキャリブレーション
膝（太もも）につけると足元を見下ろしたときに認識されにくくなります。上手くキャリブレーションできなければ、片足ずつ視界に映してみてください。
トラッカー5個（手首）
トラッカー3個の状態に、手首2個を追加した「拡張前腕部トラッキング」です。
ハンドトラッキングの精度を上げたり、ハンドトラッキング時に視界の外でも手の位置をトラッキングしたいときに使用します。残念ながらコントローラーのトラッキングロスト対策にはなりません。今のところ一番不安定な感じがしますので、おかしなところを見つけたらPICOへのフィードバック推奨です。
拡張前腕トラッキング時のキャリブレーション
手首にトラッカーを取り付けたときは、ハンドトラッキングが必要になります。本体設定にあるインタラクション設定でハンドトラッキングを有効にしましょう。
設定アプリを使用しなくても、「音量ボタン上下同時に長押し」でクイックインタラクションが行えます。
ハンドトラッキングを有効にできたら、指示に従ってキャリブレーションを行ってください。
ハンドトラッキング範囲の拡大
Motion Trackerアプリの「設定＞ハンドトラッキング範囲の拡大」をオンにすると、手首トラッカーが視界の外でも動作するようになります。
デメリットとして、ハンドトラッキングのドリフトやジッターが生じやすくなります。
PICO 4やPICO 4 Proで使用する
PICO 4 Ultraと基本は変わりませんが、性能的に最大3個までしか使用できません。
また、PICO 4 Proではアイトラッキング・フェイストラッキングが利用できますが、PICO Motion Trackerと併用するとオーバーヒートしやすくなって処理落ちが発生します。これの対処は難しいのでアイトラ・顔トラ時はトラッカーが使えないものと考えた方が賢明です。
フェイストラッキングなどと組み合わせると、CPU・GPU温度が90℃まで上昇しやすくなる
トラッカーを3個・5個で使用するときの注意点
腰の前後に注意！設定を確認しておこう
ウエストトラッカーの位置は「ウエストの前面」と「ウエストの後ろ」のどちらかが選べます。必ず設定したとおりの位置に装着してください。
現在選択中の装着モードの右上にボタンが出ますので、装着位置はそこから変更します。
普段使いのときや、よく分からない場合は「ウエストの前面」がおすすめです。装着がズレやすい傾向にありますが、実際のトラッカーの位置や角度がひと目で分かります。
姿勢や使い方次第で前にあると邪魔になる場合は、「ウエストの後ろ」に設定します。「ウエストの後ろ」の方がしっかりフィットしやすいので、座ったときに腰のトラッカーが傾いて姿勢が崩れてしまう場合にも有効です。
「ウエストの前面」で扱いに慣れてきたら、「ウエストの後ろ」も試してみるのが良いかと思います。両方試して、自分にピッタリ合うと感じる方を選択しましょう。
PICO Motion Trackerを3個以上接続する設定
腰にもトラッカーを取り付けて、3個セット・5個セットで使用するときは「拡張トラッキング」がオンになっている必要があります。デフォルトで有効ですが、うっかりオフにすると2個しか接続できません。
「装着モード」のボタンが見当たらないときは、Motion Trackerアプリの設定から「拡張トラッキング」が有効になってることを確認してください。
使用前・使用中の注意
キャリブレーション後は床の高さも確認しておこう
PICO Motion Trackerのキャリブレーションを完了すると3Dモデルが表示されますが、この3Dモデルが浮いていたり沈んでいる場合は床の高さを調整する必要があります。
モデルビューの左上に表示されている「フロアの調整」ボタンを押して調整をします。
「設定＞安全保護＞フロアレベルの調整」からも同様の設定が行えます。
時々トラッカーを視界に入れよう
PICO Motion Trackerが視界の外に長時間あると、徐々にズレが生じてきます。時々立ち上がって足元を見たり、服に隠れてしまったトラッカーを見えるようにしてください。
しばらくすると正しい位置へと補正されます。座っている時でもある程度は機能するようです。
SteamVRダッシュボードから再キャリブレーション可能
PICOのメニューから辿って再キャリブレーションを行えますが、SteamVRダッシュボードの「CalibrateMotionTrackers」ボタンを押すと一発でキャリブレーションが呼び出せます。
キャリブレーションができなくなったときは
キャリブレーション時はトラッカーが服などで隠れないようにして、トラッカーが地面に対して垂直になっている事を確認してください。特に腰トラッカー装着時に斜めになっていると上手くキャリブレーションが進まない事があります。
PICO Motion Trackerが接続されており、取り付ける向きも上下逆になっていないにもかかわらず、キャリブレーションが動かなくなった場合はペアリングの解除を試します。トラッカーの詳細情報ボタンからペアリングを解除できます。効果があるか未検証ですが、挙動がおかしい場合もペアリングし直すと良いかもしれません。
ペアリングの解除はここから
一時的にトラッカー2個に戻したいときは
装着モードを変更することで対応ができます。使わないトラッカーの電源をオフにすればOKなので、ペアリングの解除をする必要はありません。
ちなみにトラッカーの電源はしばらくすると自動でオフになりますが、「電源ボタンを2秒長押し」するとオフにできます。個数を減らすときは使わないトラッカーを手動でオフにしてみましょう。
PICO Motion Trackerがオフにならないようにする
PICO 4 Ultraがスリープに入ってもPICO Motion Trackerの接続を維持したいのであれば、Motion Trackerアプリの設定から「スリープ検出」を無効にします。その分トラッカーのバッテリー駆動時間が短くなるので注意してください。
時々ファームウェアアップデートを確認しよう
PICO Motion Trackerのファームウェアアップデートが配信されていることがあります。詳細情報は不明ですが、接続安定性や精度向上といった改善が含まれている可能性があるため、最新の状態にしておくのが望ましいでしょう。
アップデートは特に通知されないので、手動での確認が必要です。2026年2月2日現在の最新版はTR0191です。
PICO Connectでの利用
SteamVRダッシュボードでトラッカー部位のオン・オフを行う
メニューボタンを押すと、SteamVRダッシュボードが表示されます。青色のPICO Connectアイコンからコントローラーやトラッカーの設定が可能です。
おすすめの設定
VRChatでは「ウエスト（腰）」と「足首」が必須です。「肩」と「ヒップ」は誤って使用されてしまうとおかしくなるので、オフ推奨です。
それ以外は任意ですが、膝はオフの方が融通が利きます。
膝の仮想トラッカーについて
膝のトラッカーを装着しない状態で「膝」が有効だと、あぐらの姿勢で膝の位置が下がってくれない問題があります。
実はVRChat側で膝の調整が可能なので、「膝」はない方が融通が利きます。拡張大腿部トラッキング使用時も膝はオフのままで大丈夫です。PICO Connectの設定で膝がオフになっていても、足首の精度向上のためにちゃんと役割を果たしています。
肘の仮想トラッカーについて
肘トラッカーをオンにしておくと、手のひらを返したときに肘が勝手に上がったりすることを防げます。拡張前腕トラッキングで手首にトラッカーを装着すると、少しだけ肘のコントロールが行えます。
手首の仮想トラッカーについて
ちなみに「肘」を使う場合はTポーズキャリブレーション時にずれてしまう問題が起こりやすいので、トラッカー2個しか使わない場合でも「手首」があると肘の位置合わせが楽になります。
胸の仮想トラッカーについて
「胸」はお好みで有効にしてください。若干固めで芯のある感じがします。
後からトラッカーの電源を入れても対応可能
PICO Connect使用中にでも大丈夫。後からトラッカーの電源を入れてキャリブレーションをしても、ちゃんと認識されます。
SteamVRやVRChatを終了する必要はありません。
Virtual Desktopでの利用
事前設定が必要
Virtual DesktopのSTREAMING設定で、「Forward tracking data to PC」と「Emulate SteamVR Vive trackers」にチェックを入れる必要があります。
Virtual DesktopはトラッキングデータをSteamVRに送るだけ
Virtual Desktopは、PICO本体からのトラッキングデータをそのままSteamVRに渡します。この時、一部分だけ送ったり補正を掛けたりといった細工は一切行いません。使用するトラッカー部位を変更する機能なども、公式に提供されていません。
良くも悪くもそのままなので、仮想胸トラッカーなどが骨の入ってないような不自然な動きとして感じられるかもしれません。
トラッカー部位のオン・オフはSteamVR起動前に行う
非公式のツール（Virtual Desktop Body Tracking Configurator）では、SteamVRの設定ファイルを書き換えるという方法で、Virtual Desktopからのトラッカー部位をオン・オフを実現しています。そのため、SteamVR実行中にトラッカー部位を変更する事ができません。
SteamVR実行中にトラッカーのオン・オフをしたい場合は、Standable v3のプロキシトラッカーを間に挟むことで、SteamVRからトラッカーを隠す方法が利用できます。
トラッカーが認識されない・一部しか出てこないときは
Virtual Desktopを起動する前に、PICO Motion Trackerの電源を入れてキャリブレーションを済ませておいてください。Forward tracking data to PC」と「Emulate SteamVR Vive trackers」にチェックが入っていることも確認します。
それでも認識されない場合は、PICO 4やPICO 4 UltraのOSバージョンが最新になっている事を確認しましょう。PICO OSのバージョンが古すぎると動作しないようです。
また、過去に「Virtual Desktop Body Tracking Configurator」を使用したことがあるなら、設定がおかしくなっている可能性が考えられます。SteamVRを終了してから、設定のリセットを行ってください。
VRChatでキャリブレーションをする
PICO ConnectまたはVirtual Desktopで、VRChatのフルトラッキングを行う方法や注意点です。
VRChatのキャリブレーション方法
- キャリブレーションボタンを押します
- 足と腰の位置を合わせます
- 肘があればTポーズを取って肘の位置も合わせます
- 真っ直ぐ前を見て、両手のトリガーを引いてください
PICO Motion Trackerを接続した状態であれば、VRChatのメニューに「キャリブレーション」ボタンが表示されます。
これを押すと、アバターがTポーズ状態になり、トラッカーのある場所に「白い球体」が表示されるようになります。
真っ直ぐ背筋を伸ばして直立し、トラッカーの位置をアバターに合わせて「両手のトリガーを引く」と位置が確定します。「片手でキャリブレーションを確定」が有効であれば、どちらか一方のトリガーを引くだけでOKです。
注意点として、真っ直ぐ前を向いた状態で確定してください。足元を見ながら確定すると姿勢が崩れます。
この操作は、VRChatを起動したときに毎回行う必要があります。
身長設定について
PICO Motion Trackerの身長設定と、VRChatの身長設定は別々の設定です。VRChat側を変更する方がある程度の融通が利きますが、ここでは解説しません。
自分の場合は、最終的にPICOとVRChatの身長設定を同一にする形に落ち着いています。アバターにもよる部分なので、ここはお好みで微調整してください。
アバターの測定方法「身長」と「腕の長さ」
多くの場合は「身長」基準で設定する方が上手く動作します。まずはアバターの測定方法を「身長」に設定して試すことをおすすめします。
これもアバターによって挙動が異なると思われますので、自分に合った設定を選んでください。
「腕の長さ」で測定する方法を選ぶと、比率を調整することが可能になります。但し、誤った設定にするとトラッキングに大きな問題が生じるので十分注意して設定する必要があります。具体的にはVRChat内でキャリブレーションを行うと、トラッカーが宙に浮いていたり地面に埋まってしまう問題が発生します。
A. 身長ベースの測定方法に切り替える場合
大きなトラブルが少なく無難な設定です。アバターによっては腕が伸びきらない事があります。
- 「設定＞トラッキングとIK＞アバターの測定方法」を「身長」に切り替える
- 「設定＞トラッキングとIK＞ユーザーの身長」を合わせる
B. 腕の長さベースの測定方法を使用している場合
微調整が行えますが、上級者向けです。
- 「設定＞トラッキングとIK＞アバターの測定方法」が「腕の長さ」になっていることを確認する
- 「設定＞トラッキングとIK＞ユーザーの身長」を合わせる
- 「設定＞トラッキングとIK＞腕と身長の比率」をリセットする（右端の↺アイコンがリセットボタンです）
- 必要に応じて「設定＞トラッキングとIK＞腕と身長の比率」を微調整する
トラッカーの位置を見やすくする
トラッカーとアバターが重なっているときに、どこにトラッカーがあるか分かりにくいと思います。VRChatの設定を変更して、場所が分かるようにしてみましょう。
オーバーレイを追加する
「設定＞トラッキングとIK＞キャリブレーション時のビジュアルの表示」を有効にすると、オーバーレイで追加情報が表示されるようになります。
緑色の円ができるだけ小さくなる位置が目安となります。もし、直立しているのに位置が大きくズレている場合は、PICO Motion Trackerのキャリブレーションをやり直してみてください。位置合わせに集中しすぎないように気をつけましょう。必ず正面を向いて確定するのをお忘れなく。
トラッカーのモデルを白い球体から変更する
トラッカーのモデルは、白い球体の「スフィア」以外の物に変更可能です。お好みで設定してください。
胴体が潰れないようにする
VRChatの「設定＞トラッキングとIK＞背骨のモード」で腰の固定方法を変更できます。座ったときに姿勢がおかしいときに調整してみてください。
最も自然なのは「腰を固定」です。視線の高さを正確にしたいのであれば、「頭を固定」にしてください。
腰を固定
腰の位置を正確に位置づけるモードです。
背骨が奇妙に曲がるのを防ぐために頭の高さ（視線の高さ）がずれることがあります。他人から見たときに最も自然に見えるため、一般的に推奨されるモードです。
胸トラッカーは回転だけ反映されます。
頭を固定
頭の位置を正確に位置づけるモードです。
背骨が奇妙に曲がるのを防ぐために腰の高さがずれることがあります。口元に手を持っていったり、他人から撫でられるときなど、頭の位置を正確にしたいときに使用するモードです。
胸トラッカーは回転だけ反映されます。
両方を固定
腰と頭の位置を厳格にするモードです。
アバターによっては背骨が潰れてしまう事があります。このモードを使用する場合は、胸トラッカーの使用が推奨されます。胸トラッカーは位置と回転の両方が反映されます。
胸が仮想トラッカーとなるPICO Motion Trackerの場合、あまり変化が感じられないことかと思います。胴体が潰れてしまう可能性のが高いので、あまり推奨しません。
VRChatのキャリブレーションボタンが出てこないときは
SteamVRからはPICO Motion Trackerが認識されているのに、VRChatでキャリブレーションができない場合は、「フルボディトラッキングを許可」にチェックが入っているか確認してください。
SteamVRからトラッカーが認識されていない場合は、PICO Motion Trackerのキャリブレーションが完了しているか確認してください。席を外すなどして数分ほどスリープ状態になると接続が解除されてしまいます。
SteamVRからPICO Motion Trackerが認識されている状態
